매핑

현장에 로봇과 충전 스테이션을 설치한 뒤, Base Map을 생성하기 위해 매핑을 진행합니다. 이 문서에서는 일반 환경 매핑과 엘리베이터를 이용한 다층 건물 매핑 절차를 안내합니다.

일반 환경 매핑

현장 설치 후 베이스 맵 에디터에 접속하면 위와 같은 화면이 표시됩니다. 매핑과 관련된 버튼은 상단 툴바의 첫 번째 행에 위치합니다.

Robot ID 입력란에 로봇 호기를 입력합니다. 호기를 입력하면 Mapping Start, Mapping End 등 매핑 관련 버튼이 활성화됩니다.

Mapping Start 버튼을 클릭하면 매핑 타입을 선택할 수 있습니다:

환경에 맞는 타입을 선택하면 FMS API를 통해 로봇이 “Site Setup” 모드로 전환되며 매핑이 시작됩니다.

매핑 시작 시 로봇의 모드 전환 과정에서 경고 메시지가 표시될 수 있습니다. 이는 모드 전환 중 발생하는 정상적인 동작이므로 별도의 조치 없이 진행하시면 됩니다.

매핑이 정상적으로 시작되면 화면에 “Recording…” 상태가 표시됩니다.

매핑이 진행되는 동안 실시간으로 포인트클라우드 데이터가 생성되는 과정을 확인할 수 있습니다. 로봇을 매핑할 영역 전체에 걸쳐 자유롭게 이동시키세요.

매핑할 영역을 모두 이동한 후 Mapping End 버튼을 클릭하여 매핑을 종료합니다.

매핑이 종료되면 수집된 데이터의 업로드가 자동으로 시작됩니다. 업로드가 완료되면 로봇은 대기(Waiting) 모드로 복귀합니다.

다층 건물에서 매핑을 진행할 때는 엘리베이터를 이용하여 층 간 이동을 수행합니다. Robot ID가 입력된 상태에서 툴바에 엘리베이터 관련 버튼이 표시됩니다.

엘리베이터 조작 패널에는 두 개의 주요 버튼이 있습니다:

버튼	용도	사용 시점
Boarded	탑승 완료 알림	로봇이 엘리베이터에 완전히 탑승한 후 클릭
Start Exit	하차 시작 알림	목적 층 도착 후 하차를 시작할 때 클릭

Boarded 버튼을 클릭하면 탑승한 층을 입력할 수 있는 키패드가 표시됩니다. 물리 키패드를 시뮬레이션한 직관적인 UI로 구성되어 있습니다.

키패드를 사용하여 현재 탑승한 층을 입력합니다:

특수층 입력 방법

일반적인 숫자 층 외에 특수한 층 표기를 사용해야 하는 경우:

최대 4자리까지 입력할 수 있으며, 키패드 외부를 클릭하면 자동으로 닫힙니다.

Start Exit 버튼을 클릭하면 동일한 키패드가 표시됩니다. 위의 층 입력 방법과 동일하게 하차할 층을 입력하고 Complete를 눌러 확정합니다.

매핑 진행 중 현재 상태를 확인할 수 있도록 다양한 시각적 표시가 제공됩니다: