2D 맵 에디터

2D 맵 에디터는 내비게이션 에디터 내에서 GeoTIFF 타일맵 래스터 이미지를 직접 편집할 수 있는 도구입니다. 세그멘테이션 맵, 충돌 맵, 낙하 맵 등의 내비게이션 맵을 수정하는 데 사용됩니다.

화면 구성

내비게이션 에디터 전체 화면 — 좌측 레이어 패널, 중앙 지도, 우측 편집 패널

좌측 패널: 레이어 목록에서 편집할 타일맵 선택 (연필 아이콘 클릭)
중앙 영역: OpenLayers 지도 위에 래스터 이미지를 오버레이하여 직접 편집
우측 패널: 편집 도구, 색상 선택, 브러시 설정, 파노라마 뷰어

편집 시작/종료

좌측 레이어 패널의 GeoTIFF 레이어에서 연필 아이콘 ()을 클릭하면 편집 모드가 시작됩니다.

동작	방법
편집 시작	좌측 패널에서 .tif 레이어의 연필 아이콘 클릭
편집 종료	Save BMP 저장 후 자동 종료 또는 Stop Edit 클릭
레이어 전환	다른 레이어의 연필 아이콘 클릭 시 현재 편집 저장 후 전환

드로잉 도구

우측 패널 상단에서 도구를 선택합니다. 키보드 단축키로도 전환 가능합니다.

도구	단축키	기능
Pen	`P`	베지어 곡선으로 자유롭게 그리기. 드래그로 곡률 조절
Polygon	`O`	다각형 영역을 클릭으로 꼭짓점 지정 후 채우기
Circle	`C`	원형 스탬프로 클릭한 위치에 원 그리기
Move	`Space`	지도 이동 모드 (그리기 없음)

Pen 도구 (베지어)

지도에서 클릭하여 포인트를 추가합니다
드래그로 베지어 핸들을 조절하여 곡선을 만들 수 있습니다
우클릭으로 그리기를 완료합니다
Esc로 취소합니다
Stroke Width 슬라이더로 선 굵기를 조절합니다 (1~100px)

Polygon 도구

지도에서 클릭하여 꼭짓점을 순서대로 추가합니다
우클릭으로 폴리곤을 닫고 내부를 채웁니다
Esc로 취소합니다

Circle 도구

지도에서 클릭하면 해당 위치에 원이 찍힙니다
Circle Size 슬라이더로 크기를 조절합니다 (2~200px)
빠른 프리셋:

프리셋	크기	용도
Bollard	5px	볼라드 크기 장애물
Lamp	10px	가로등 크기 장애물
Post	20px	기둥 크기 장애물
Large	50px	대형 장애물

색상 선택

기본 색상 프리셋

색상	RGB
White	(255, 255, 255)
Black	(0, 0, 0)
Red	(255, 0, 0)
Green	(0, 255, 0)
Blue	(0, 0, 255)

프리셋 옆 커스텀 색상 피커로 임의의 색상을 선택할 수도 있습니다.

세그멘테이션 라벨 색상

Segmentation Labels 토글을 펼치면 세그멘테이션 클래스별 색상을 바로 선택할 수 있습니다:

라벨	색상	용도
runway	녹색	주행 가능 경로
curb	보라	연석
road	빨강	차도
cross-walk	연두	횡단보도
braille-block	노랑	점자 블록
cement	청록	시멘트
building	올리브	건물
vegetation	초록	식생
docking-station	파랑	도킹 스테이션
no-information	검정	정보 없음

총 26개 세그멘테이션 클래스가 정의되어 있습니다.

Undo / Redo

동작	단축키	설명
Undo	`Ctrl + Z`	마지막 그리기 작업 취소
Redo	`Ctrl + Shift + Z`	취소한 작업 다시 적용

내보내기 (Save BMP)

편집 완료 후 Save BMP 버튼을 클릭하면:

현재 캔버스를 BMP 형식으로 변환
서버의 데이터셋 경로에 저장
편집 모드 자동 종료

실제 사용 흐름

1. [Open Dataset] → 서버/로컬에서 타일맵 데이터 로드
2. 좌측 패널에서 편집할 .tif 레이어의 연필 아이콘 클릭 → 편집 모드 진입
3. 우측 패널에서 도구 선택 (Pen/Polygon/Circle)
4. 색상 선택 (프리셋, 커스텀, 또는 세그멘테이션 라벨)
5. 지도 위에서 직접 그리기
   - Trajectory 포인트 클릭 → 파노라마로 현장 확인하며 편집
6. 실수 시 Undo (Ctrl+Z)
7. [Save BMP] → BMP 파일로 저장 및 편집 종료