경로 편집 기능

내비게이션 에디터는 로봇이 주행할 토폴로지 기반 경로를 편집하는 도구입니다. PostgreSQL/PostGIS 데이터베이스와 연동하여 경로 데이터를 관리합니다.

화면 구성

내비게이션 에디터 전체 화면 — 좌측 레이어 패널, 중앙 지도, 우측 속성 패널

좌측 패널: 레이어 관리, 속성 편집
중앙 영역: 위성 지도 (OpenLayers) 위에 경로를 오버레이
우측 패널: 선택된 피처의 속성 상세

Load DB Layers 버튼

DB 레이어를 불러오는 초록색 버튼입니다 (데이터베이스 아이콘 포함).

클릭하면 설정된 DB 연결에서 레이어 데이터를 가져옵니다
데이터가 없거나 연결 실패 시 오류 메시지를 표시합니다

DB 레이어

PostgreSQL에서 로드한 데이터 레이어:

route_node: 경로 노드
route_edge: 경로 엣지
market: POI / 마커

Map 레이어

Tile Map에서 Open으로 원하는 맵을 로드하여 맵 목록에 추가합니다.

편집 모드 및 단축키

상단 툴바에서 다음 모드를 전환합니다. 키보드 단축키로도 활성화할 수 있으며, 한 번에 하나의 모드만 활성화됩니다.

모드	단축키	색상	기능
Edit Mode	`Q`	주황색	기존 노드/엣지 선택 및 편집
Node Mode	`W`	청록색	새 노드 추가 및 엣지 연결
POI Mode	`E`	분홍색	관심 지점(POI) 추가
Delete Mode	`R`	빨간색	노드/엣지/POI 삭제
취소/선택 해제	`Escape`	—	현재 선택 취소

버튼 상태 및 인터랙션

각 모드 버튼은 비활성(기본) 상태와 활성 상태에서 색상이 달라집니다.

상태	외형
비활성	어두운 배경, 회색 텍스트 (`border-white/10 bg-white/5 text-gray-400`)
활성	모드 색상 배경 + 흰색 텍스트 + 레이블에 ” ON” 접미사 표시
호버	약간 밝은 배경 (`hover:bg-[#252525] hover:text-white`)

예를 들어 POI Mode가 활성화되면 버튼에 “POI Mode ON” 텍스트가 표시되고 핑크색으로 강조됩니다.

Edit 모드 (`Q`)

기존 노드와 엣지를 선택하여 수정합니다.

노드 이동: 노드를 드래그하여 위치 변경
엣지 선택: 엣지를 클릭하여 속성 편집
다중 선택: Ctrl + 클릭으로 여러 피처 선택
Edit 모드 활성화 시 Allocate Tag 버튼이 툴바에 추가 표시됩니다

Allocate Tag 버튼

Edit 모드에서만 나타나는 버튼으로, 선택한 노드/엣지에 태그를 자동 할당합니다.

상태	외형
기본	주황색 배경 + 태그 아이콘
할당 중	스피너 + “Allocating…” 텍스트
완료	기본 상태로 복귀

Node Mode (`W`)

새로운 노드를 추가합니다.

지도에서 원하는 위치를 클릭하면 노드가 생성됩니다
연속으로 클릭하면 노드가 자동으로 엣지로 연결됩니다

POI Mode (`E`)

관심 지점(Point of Interest)을 추가합니다.

지도에서 클릭하여 POI 위치를 지정합니다
POI 유형을 선택합니다 (충전소, 대기 지점, 승하차 지점 등)

Delete Mode (`R`)

선택한 피처를 삭제합니다.

노드 또는 엣지를 클릭하면 삭제됩니다
노드 삭제 시 연결된 엣지도 함께 삭제됩니다

속성 편집

선택한 엣지의 속성을 우측 패널에서 편집합니다:

속성	설명	값
Road Type	도로 유형	보행로 / 차도 / 횡단보도
Path Type	경로 유형	양방향 / 단방향
Spatial Type	공간 유형	실외 / 실내 / 지하
Speed	주행 속도 제한	0.5 ~ 2.0 m/s

위성 지도 배경

툴바 좌측의 Satellite 셀렉터에서 배경을 전환합니다:

옵션	설명
Google	구글 위성 영상
Kakao	국내 고해상도 위성 (기본값)
OpenStreetMap	오픈스트리트맵 지형도

실제 사용 흐름

1. [Load DB Layers] → DB에서 기존 경로 데이터 로드
2. Node Mode(W) 활성화 → 지도에서 순서대로 클릭하여 노드 추가
3. Escape → Node Mode 종료
4. Edit Mode(Q) 활성화 → 노드를 클릭/드래그하여 위치 조정
5. 엣지 클릭 → 우측 패널에서 Road Type, Speed 등 속성 설정
6. (선택) Allocate Tag → 태그 자동 배정
7. 데이터는 편집 즉시 DB에 자동 저장됨

좌표계

내비게이션 에디터는 URDF 좌표계를 지원합니다. 로봇의 로컬 좌표와 GPS 좌표 간 변환이 자동으로 수행됩니다.

데이터 저장

편집한 경로 데이터는 즉시 DB에 저장됩니다. 별도의 저장 버튼 없이 편집 작업이 실시간으로 반영됩니다.