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GAEMI Loci

루프 클로저 보정

루프 클로저 보정은 SLAM 과정에서 발생하는 **누적 오차(drift)**를 교정하는 기능입니다. 3D 맵 에디터의 Correction 탭에서 수행합니다.

화면 구성

맵 보정 에디터 전체 화면 — 좌측 MapControls 패널, 중앙 3D 뷰포트
  • 좌측 패널: 맵 로드/저장(MapControls), 루프 클로저 패널(LoopClosurePanel), 지오레퍼런스 패널
  • 중앙: 3D 뷰포트 (포인트클라우드 + 포즈 그래프)

키프레임 색상 코드

3D 뷰포트에서 키프레임은 색상으로 구분됩니다:

색상의미
빨간색타겟 맵 키프레임 (기존 맵)
초록색소스 맵 키프레임 (병합할 맵)
시안(cyan)고정된 키프레임 (Prior Factor 적용)

작업 순서

타겟/소스 키프레임 선택부터 기즈모 조정, ICP 정렬, 최적화까지의 전체 흐름입니다.

수동 루프 클로저 — 타겟/소스 키프레임 선택 후 기즈모로 포즈 정렬 중인 모습

  1. 3D 뷰어에서 기준이 되는 키프레임을 Ctrl + 우클릭 → Set as Target (Red) 클릭

    Set as Target — Ctrl+우클릭으로 컨텍스트 메뉴를 열고 Set as Target (Red) 선택

  2. 보정해야 할 다른 키프레임을 Ctrl + 우클릭 → Set as Source (Green) 클릭

    Set as Source — Ctrl+우클릭으로 컨텍스트 메뉴를 열고 Set as Source (Green) 선택

  3. T / R 키로 기즈모 모드를 전환하고, Ctrl을 누른 채 기즈모를 드래그하여 위치·방향 수동 조정

    • T: Translate (이동) / R: Rotate (회전)
    Translate 모드 — T키 전환 후 Ctrl+드래그로 키프레임 위치 이동 Rotate 모드 — R키 전환 후 Ctrl+드래그로 키프레임 방향 회전

  4. Run ICP로 정밀 정렬

    • Noise Scale: Between Factor의 노이즈 값 (기본값: 0.01, 범위: 0 ~ 1)
    • Max Distance: 대응점 최대 거리 (기본값: 5.0m, 범위: 0 ~ 10)
    Run ICP 버튼 위치 Run ICP — ICP 알고리즘으로 타겟·소스 키프레임 정밀 정렬

  5. Add Loop Factor 버튼 클릭 (기준 키프레임과 보정할 키프레임을 연결)

    Add Loop Factor — 기준 키프레임과 보정할 키프레임 사이에 Between Factor 추가

  6. Run Optimization 버튼으로 맵 최적화

    Run Optimization 버튼 위치
    최적화 전 맵 상태

실제 사용 흐름

[수동 루프 클로저 워크플로우]
1. 기준 키프레임을 Ctrl + 우클릭 → Set as Target (Red)
2. 보정할 키프레임을 Ctrl + 우클릭 → Set as Source (Green)
3. T / R 키로 기즈모 모드 전환, Ctrl + 드래그로 위치·방향 조정
4. [Run ICP] → 정밀 정렬
5. [Add Loop Factor] → 기준·보정 키프레임 연결
6. [Run Optimization] → 맵 최적화
7. 결과 확인 후 [Save] → 저장

맵 저장

보정된 맵은 Boost 직렬화 + Zstandard 압축 형식(.bin.zst)으로 저장됩니다.

좌측 패널 MapControls에서:

  • Save: 현재 경로에 즉시 저장
  • Save As: 다른 경로로 저장