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GAEMI Loci

맵 머징

맵 머징은 **기존 HD 맵(target map)**과 **추가 맵(source map)**을 하나로 합치는 기능입니다. Map Aggregation 과정에서 잘못된 정합이 발생하여 맵이 망가진 경우, 사용자가 시각적으로 이를 판단하고 수동으로 결합할 맵을 로드하여 합치는 과정입니다.

잘못된 정합 — Map Aggregation에서 정합이 실패하여 맵이 손상된 상태

작업 순서

  1. Map Aggregation에서 자동으로 읽어온 맵이 잘못 정합되었는지 시각적으로 확인하고, Clear 버튼을 클릭하여 맵을 초기화

    Clear 버튼 — 잘못 정합된 맵을 초기화하는 버튼 위치

  2. 좌측 패널에서 Load Map 버튼을 클릭하여 기존 HD 맵 {site_name}/{local_time}/hd_map/original/original_hd_map.bin.zst을 로드

    Load Map 버튼 — 기존 HD 맵을 로드하는 버튼 위치 Load Target Map 다이얼로그 — original_hd_map.bin.zst 파일 선택

  3. 좌측 패널에서 Load Source Map 버튼을 클릭하여 결합할 추가 맵 {site_name}/{local_time}/hd_map/original/addition_map.bin.zst을 로드

    Load Source Map 버튼 — 결합할 추가 맵을 로드하는 버튼 위치 Load Source Map 다이얼로그 — addition_map.bin.zst 파일 선택 Source Map 로드 완료 — Target Map과 Source Map이 동시에 표시된 상태

  4. 타겟 맵과 소스 맵의 겹치는 영역에서 기준 키프레임을 Ctrl + 우클릭 → Set as Target (Red) 클릭

  5. 소스 맵에서 동일한 위치의 키프레임을 Ctrl + 우클릭 → Set as Source (Green) 클릭

  6. T / R 키로 기즈모 모드를 전환하고, Ctrl을 누른 채 기즈모를 드래그하여 소스 키프레임의 위치·방향을 수동 조정

    • T: Translate (이동) / R: Rotate (회전)

  7. Run ICP로 정밀 정렬

    • Noise Scale: Between Factor의 노이즈 값 (기본값: 0.01, 범위: 0 ~ 1)
    • Max Distance: 대응점 최대 거리 (기본값: 5.0m, 범위: 0 ~ 10)

  8. Add Loop Factor 버튼 클릭 (타겟 맵과 소스 맵의 키프레임을 연결)

    • 여러 쌍에 대해 반복하면 정렬 정확도가 향상됩니다

  9. Run Optimization 버튼으로 맵 최적화

  10. 결과 확인 후 Save As 버튼을 클릭하여 {site_name}/{local_time}/hd_map/edited/ 폴더를 생성하고 저장

실제 사용 흐름

[맵 머징 워크플로우]
1. 잘못 정합된 맵 확인 → [Clear] → 맵 초기화
2. [Load Map] → 기존 HD 맵 (original_hd_map.bin.zst) 로드
3. [Load Source Map] → 결합할 추가 맵 (addition_map.bin.zst) 로드
4. 겹치는 영역에서 Ctrl + 우클릭 → Set as Target (Red)
5. 소스 맵에서 Ctrl + 우클릭 → Set as Source (Green)
6. T / R 키로 기즈모 모드 전환, Ctrl + 드래그로 위치·방향 조정
7. [Run ICP] → 정밀 정렬
8. [Add Loop Factor] → 키프레임 연결 (여러 쌍 반복)
9. [Run Optimization] → 맵 최적화
10. 결과 확인 후 [Save As] → {site_name}/{local_time}/hd_map/edited/ 폴더 생성 후 저장

맵 저장

보정된 맵은 Boost 직렬화 + Zstandard 압축 형식(.bin.zst)으로 저장됩니다.

  1. 좌측 패널에서 Save As 버튼을 클릭 Save As 버튼 위치
  2. {site_name}/{local_time}/hd_map/ 경로에서 폴더 생성 버튼을 클릭 Save Map To 다이얼로그 — hd_map 경로에서 폴더 생성 버튼 클릭
  3. edited 폴더명을 입력하고 Create 버튼을 클릭 edited 폴더명 입력 후 Create 버튼 클릭
  4. 생성된 edited 폴더를 선택하고 Select This Folder 버튼을 클릭하여 저장 edited 폴더 선택 후 Select This Folder 클릭하여 저장